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<title>3.3 陀螺仪漂移 | pansis.io</title>
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        <meta name="description" content="一、陀螺仪精度指标
1、漂移率定义
陀螺仪的精度指标通常用漂移率来表征

MdM_dMd​ 干扰力矩
wdw_dwd​ 单位 (°)/h(°)/h(°)/h
2、干扰力矩
1、定义：引起陀螺仪漂移误差的有害力矩。
2、来源

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1、漂移率定义
陀螺仪的精度指标通常用漂移率来表征

MdM_dMd​ 干扰力矩
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2、干扰力矩
1、定义：引起陀螺仪漂移误差的有害力矩。
2、来源

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1、漂移率定义
陀螺仪的精度指标通常用漂移率来表征

MdM_dMd​ 干扰力矩
wdw_dwd​ 单位 (°)/h(°)/h(°)/h
2、干扰力矩
1、定义：引起陀螺仪漂移误差的有害力矩。
2、来源

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                                <h2>
                                    3.3 陀螺仪漂移
                                </h2>
                                <span class="article-info">
                                    2023-10-20, 1251 words, 5 min read
                                </span>
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                                        <h2 id="一-陀螺仪精度指标">一、陀螺仪精度指标</h2>
<h4 id="1-漂移率定义">1、漂移率定义</h4>
<p>陀螺仪的精度指标通常用漂移率来表征</p>
<img src="http://cos.pansis.site/202310201936360.png/abc123" alt="image-20231020193608306" style="zoom: 50%;" />
<p><span class="katex"><span class="katex-mathml"><math><semantics><mrow><msub><mi>M</mi><mi>d</mi></msub></mrow><annotation encoding="application/x-tex">M_d</annotation></semantics></math></span><span class="katex-html" aria-hidden="true"><span class="base"><span class="strut" style="height:0.83333em;vertical-align:-0.15em;"></span><span class="mord"><span class="mord mathdefault" style="margin-right:0.10903em;">M</span><span class="msupsub"><span class="vlist-t vlist-t2"><span class="vlist-r"><span class="vlist" style="height:0.33610799999999996em;"><span style="top:-2.5500000000000003em;margin-left:-0.10903em;margin-right:0.05em;"><span class="pstrut" style="height:2.7em;"></span><span class="sizing reset-size6 size3 mtight"><span class="mord mathdefault mtight">d</span></span></span></span><span class="vlist-s">​</span></span><span class="vlist-r"><span class="vlist" style="height:0.15em;"><span></span></span></span></span></span></span></span></span></span> 干扰力矩</p>
<p><span class="katex"><span class="katex-mathml"><math><semantics><mrow><msub><mi>w</mi><mi>d</mi></msub></mrow><annotation encoding="application/x-tex">w_d</annotation></semantics></math></span><span class="katex-html" aria-hidden="true"><span class="base"><span class="strut" style="height:0.58056em;vertical-align:-0.15em;"></span><span class="mord"><span class="mord mathdefault" style="margin-right:0.02691em;">w</span><span class="msupsub"><span class="vlist-t vlist-t2"><span class="vlist-r"><span class="vlist" style="height:0.33610799999999996em;"><span style="top:-2.5500000000000003em;margin-left:-0.02691em;margin-right:0.05em;"><span class="pstrut" style="height:2.7em;"></span><span class="sizing reset-size6 size3 mtight"><span class="mord mathdefault mtight">d</span></span></span></span><span class="vlist-s">​</span></span><span class="vlist-r"><span class="vlist" style="height:0.15em;"><span></span></span></span></span></span></span></span></span></span> 单位 <span class="katex"><span class="katex-mathml"><math><semantics><mrow><mo>(</mo><mi mathvariant="normal">°</mi><mo>)</mo><mi mathvariant="normal">/</mi><mi>h</mi></mrow><annotation encoding="application/x-tex">(°)/h</annotation></semantics></math></span><span class="katex-html" aria-hidden="true"><span class="base"><span class="strut" style="height:1em;vertical-align:-0.25em;"></span><span class="mopen">(</span><span class="mord">°</span><span class="mclose">)</span><span class="mord">/</span><span class="mord mathdefault">h</span></span></span></span></p>
<h4 id="2-干扰力矩">2、干扰力矩</h4>
<p>1、定义：引起陀螺仪漂移误差的有害力矩。</p>
<p>2、来源</p>
<ul>
<li>框架轴承内的摩擦力矩</li>
<li>陀螺仪重心与框架中心不重合</li>
<li>陀螺马达的动不平衡。。。。</li>
</ul>
<h4 id="3-精度指标要求">3、精度指标要求</h4>
<p>陀螺仪允许的漂移率与其应用的场合有关</p>
<h2 id="二-漂移率">二、漂移率</h2>
<h4 id="1-组成">1、组成</h4>
<p>系统性漂移率、随机漂移率</p>
<h4 id="2-系统漂移率">2、系统漂移率</h4>
<p>1、定义：指与规定的工作条件和系统有关的漂移率分量。</p>
<p>2、表示方法：一般用单位时间内的角位移表示</p>
<p>系统漂移率可以用<strong>确定性的函数</strong>来进行描述；</p>
<p>3、引起因素：系统性干扰力矩</p>
<p>（由于它具有一定的 规律性，故在惯性系统的应用中可以设法加以补偿。）</p>
<h4 id="3-随机漂移率">3、随机漂移率</h4>
<p>1、定义：在规定的工作条件下漂移率中非系统性的随时间变化的分量</p>
<p>2、表示方法：单位时间内角位移均方根值或标准偏差</p>
<p>随机漂移率无法使用确定性的函数来描述，可以借助数理统计的方法找出统计规律，使用<strong>统计函数</strong>来描述</p>
<p>3、引起因素：随机干扰力矩</p>
<p>4、随机漂移率不能用一般的方法补偿， 因此它成为衡量陀螺仪精度的<strong>最重要指标</strong></p>
<p>5、非刚体转子陀螺仪采用<strong>漂移率</strong>作为衡量其精度的主要指标</p>
<p>​      刚体转子陀螺仪采用<strong>随机漂移率</strong>作为衡量其精度的主要指标</p>
<p>6、常把随机漂移率达到 <strong>0.01(°)/h</strong> 的陀螺仪称为 <strong>惯性级陀螺仪</strong></p>
<h4 id="4-逐次漂移率">4、逐次漂移率</h4>
<p>1、定义：表征陀螺漂移长期稳定性的一种<strong>随机漂移率</strong></p>
<p>用规定若干次测试，按每次测试规定的时间，求得各次<strong>漂移平均值的标准偏差</strong>来表示</p>
<p>2、根据测试时间间隔的不同，又分为<strong>逐日漂移率</strong>、<strong>逐月漂移率</strong>和<strong>逐年漂移率</strong>。</p>
<p>3、</p>
<img src="http://cos.pansis.site/202310201944557.png/abc123" alt="image-20231020194424508" style="zoom:33%;" />
<h2 id="三-陀螺漂移的数学模型">三、陀螺漂移的数学模型</h2>
<h4 id="1-定义">1、定义</h4>
<p>描述陀螺漂移规律的数学表达式，称为陀螺漂移数学模型</p>
<h4 id="2-分类">2、分类</h4>
<p>（1）静态漂移数学模型</p>
<p>在线运动条件下陀螺漂移与<strong>加速度或比力</strong>之间关系的数学表达式。</p>
<p>（2）动态漂移数学模型</p>
<p>在角运动条件下陀螺漂移与<strong>角速度、角加速度</strong>之间关系的数学表达式。</p>
<p>（3）随机漂移数学模型：</p>
<p>描述该<strong>随机时序列统计相关性</strong>的数学表达式，即为陀螺随机漂移数学模型</p>
<h4 id="3-建立方法">3、建立方法</h4>
<p>**1、解析法：**根据陀螺仪的工作原理、具体结构和引起漂移的物理机制，用解析的方法导出它的漂移数学 模型；</p>
<ul>
<li>物理概念清晰，所有漂移系数可由陀螺仪的结构参数来表示。</li>
<li>推导过程会有假设条件，因此具有一定程度的近似性。</li>
</ul>
<p>**2、实验法：**设计一种试验方案能够激励各种 因素引起的陀螺漂移，以试验取得的数据为依据，通过数学处理来导出它的漂移数学模型。</p>
<ul>
<li>受人们主观认识的影响较小</li>
<li>在工程实践 中常被应用</li>
</ul>
<p>1、陀螺仪的精度指标通常用——来表征，公式<br>
2、干扰力矩定义、来源<br>
3、漂移率组成<br>
4、系统漂移率定义、<strong>表示方法</strong>、引起因素<br>
5、系统漂移率可以用————来进行描述<br>
6、随机漂移率定义、<strong>表示方法</strong>、引起因素、可以用————来进行描述<br>
7、衡量陀螺仪精度的最重要指标是——<br>
8、非刚体转子陀螺仪采用——作为衡量其精度的主要指标<br>
刚体转子陀螺仪采用——作为衡量其精度的主要指标<br>
9、<strong>逐次漂移率定义</strong>。根据测试时间间隔的不同，又分为————<br>
10、陀螺漂移的数学模型定义、分类<br>
11、静态漂移数学模型：在——条件下陀螺漂移与————之间关系的数学表达式。<br>
动态漂移数学模型：在——条件下陀螺漂移与————之间关系的数学表达式。<br>
<strong>随机漂移数学模型：描述该————的数学表达式，即为陀螺随机漂移数学模型</strong><br>
12、陀螺漂移的数学模型建立方法和各自优点<br>
13、解析法:根据陀螺仪的_____、_____和_____的物理机制，用_____的方法导出它的漂移数学 模型.<br>
14、实验法：设计一种试验方案能够————，以试验取得的数据为依据，通过————来导出它的漂移数学模型。</p>
<br />
                                            
                                </p>
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                                                        惯性导航基础
                                                    </a>
                                                    
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